먼저 성경 안에서 나타나는 중요한 어휘들을 살펴보기로 한다. 먼저 구약에는 "카할( )"이라는 단어가 있다. 이 단어의 뜻은 "만남" 또는 "모임"이다. 또한 사람들이 어떤 목적을 가지고 모이거나 소집된다는 의미를 가지고 있다. 이 단어는 모이는 사람들과 그 모이는 목적에 따라 달라진다. 군대복무를 위해 모일(창 49:6, 민 22:4 등)수도 있고, 또는 공공생활을 위해 모일 수도 있다. 모인 사람들이 예언자들일 수 있고(삼상 19:20), 왕자들일 수도 있으며(대상 28:8), 대중일 수도 있다. 그러나 이 단어가 가장 의미 있게 사용된 곳은 호렙산에서 하나님 앞에 섰던 이스라엘의 모임이다(신 4:10, 9:10, 10:4, 18:16). 여기서 하나님은 그들과 더불어 자신의 계약을 확인하셨다. 신약에서 우리는 "에클레시아(ejkklhsiva)"라는 단어를 만난다. 이 단어는 몇 가지 의미를 지니고 있다. 첫째로 세속적이고 종교적인 목적으로 모이는 모임(행 11:26, 19:39), 둘째로 특정지역의 거주민들로부터 모여진 신도들의 공동체(행 8:1, 롬 16:5), 셋째로 그리스도를 통하여 하나님께서 모으신 공동체(롬 16:16, 갈 1:22, 살전 1:1, 살후 1:1 등)라는 뜻이 이 속에 내포되어 있다.

이러한 어원적 의미를 가지고 있은 교회는 행하여야 할 몇 가지 사명을 가지고 있다. 첫째로 하나님을 예배하는 사명이다. 즉 교회안에서 하나님의 말씀이 선포되며 성례전이 집례되어 예배하는 공동체가 되어야한다는 것이다. 둘째로 교회에서 섬김이 이루어져야한다. 셋째로 초대교회에서 잘 보여주었듯이 코이노니아를 실현해야한다. 예배드리는 성도들은 한 가족으로서의 교제가 이루어져야만 하나님의 뜻에 합당한 제단을 쌓을 수 있다. 넷째로 교회는 하나님 나라의 확장에 큰 관심을 가져야한다. 그리스도인들은 예배라는 구체적인 행위를 통해 하나님의 존재와 하나님의 은총을 증거하며 예수 그리스도의 대속적 사건을 알려야 한다.

이러한 교회의 사명을 예배학적 관점에서 요약하여보면 교회는 예배하는 공동체임을 의미한다. 즉 교회는 예배를 통해 하나님께 영광을 돌리는 공동체가 되어야한다.

아우구스부르그 신앙고백에서 교회는 "복음이 순수하게 선포되고 그 복음에 일치되게 성례전이 거행되는 그리스도인들의 모임"이라 정의 내리고 있다. 또한 제2스위스 신앙고백은 "교회란 그리스도를 통하여 주어진 은혜의 동참자들이 말씀과 성령님에 의하여 예수 그리스도 안에서 참 하나님을 바르게 알고 섬기며 예배하는 무리들의 공동체"라고 기술하고 있다. 이러한 '예배하는 공동체'의 개념은 개혁가들에게서 뿐만 아니라 현대 신학자들에 의해서도 표현되고 있다.